Hasta el siglo I a.C, las legiones de la República de Roma eran levas ciudadanas temporales, activadas para campañas específicas y desactivadas al concluir las mismas. A partir de esa fecha, la legión romana era una mezcla de unidades voluntarias y reclutadas en la que la legión en si misma se mantenía activa mucho después de acabada la campaña por la que se activó, y sus efectivos iban siendo renovados. Una gran cantidad de legiones fue activada por pretendientes rivales durante el periodo de guerras civiles del 49 a.C al 30 a.C. Cuando César Augusto consiguió hacerse con el poder y fundar el Imperio romano el año 30 a.C, procedió a licenciar a más de 50 de las legiones existentes. Con las restantes 28 formó el núcleo del primer ejército Imperial, manteniéndose activas varias de ellas durante más de 300 años. Augusto y sus sucesores convirtieron las legiones en unidades permanentes de soldados profesionales que se alistaban durante un período estándar de 25 años de servicio. Durante el Imperio tardío (284 al 476), se cuenta con menos referencias históricas acerca de las legiones. Siguieron siendo unidades profesionales, pero en ese periodo eran radicalmente distintas en tamaño, estructura, y funciones tácticas a lo que habían sido sus predecesoras, a pesar de que muchas aún tenían los nombres tradicionales. Las reformas militares que cambiaron el papel y la forma de las legiones fueron realizadas principalmente por Diocleciano y Constantino I el Grande, y acabaron de completarse con algunos cambios menores en el siglo IV.
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